< 返回

问题1：四轴飞行器程序——基础功能使用说明

本文最后更新时间：2026.8.25

本文以“四轴飞行器程序-V1.0”版本为例进行讲解，相关程序可以在“四轴飞行器入门教程资料/程序源码/出厂测试程序”目录下找到。

1. 四轴主界面。

将OLED模块插在四轴的排座上，打开四轴电源开关，屏幕上默认显示四轴主界面，主界面如下图所示。

在飞行过程中，建议拔掉OLED模块，一方面可以减重，另一方面防止屏幕摔坏。

其中，左上角显示的是电池电压值，电池充满电是4.2V，飞行到2.8V时，程序控制四轴自动降落，降落后，电池电压会回升一些。

右上角显示的是飞行模式，有“自稳”、“定高”和“定点”三种。

自稳模式：程序只维持飞机姿态平稳，需要手动控制油门和位置，操作比较困难。

定高模式：在自稳模式的基础上，加入了气压计自动控制高度，可以维持高度基本不变，需要手动控制位置，操作比较简单，是最常用的模式。

定点模式：在自稳模式的基础上，加入了激光测距定高和光流定点，可以维持高度和水平位置都基本不变，需要插上激光+光流模块，只能在低空使用，如果飞的过高，程序会自动切换到定高模式。

屏幕下方显示的是飞机的各项参数，R（Roll）是横滚角，P（Pitch）是俯仰角，Y（Yaw）是偏航角，T（Throttle）是油门，H（Height）是高度。

2. 四轴按键

四轴上有2个按键，如下图所示。

复位键连接到STM32芯片的RST引脚，按下此按键可以让STM32复位。

K1键为自定义功能按键，在测试程序中，长按K1键可以进入调试模式，调试模式的详细讲解请移步至问题2查看。

1. 遥控器主界面

打开遥控器电源开关，按K10进入主界面，主界面如下图所示。

其中，主界面左上角图标显示信号强度，信号强度的范围是无信号、一格信号、两格信号和三格信号。注意：只有四轴和遥控器都进入主界面时，才能显示信号强度，如果四轴或遥控器不处于主界面，即使两者都上电了，也会显示无信号。

主界面下方默认显示两个摇杆值。其中，LH（Left Horizontal）表示左摇杆横向值，LV（Left Vertical）表示左摇杆纵向值，RH（Right Horizontal）表示右摇杆横向值，RV（Right Vertical）表示右摇杆纵向值，摇杆值的范围是-100~100。

单击K9按键，可以切换遥控器界面，接收四轴返回的状态值并显示，显示的内容与四轴主界面相同。

2. 遥控器按键

遥控器按键功能，如下图所示。

1. 将四轴水平放置在地面，打开四轴和遥控器电源开关，遥控器显示有信号，表示通信正常。

2. 按遥控器K3或K4按键，选择飞行模式，下面以定高模式为例。

3. 按遥控器K1按键，四轴四个角的灯亮起，表示就绪，随后上推遥控器左摇杆，四轴起飞。

4. 左摇杆纵向控制高度，左摇杆横向控制偏航，右摇杆纵向控制俯仰，右摇杆横向控制滚转，尽量使机尾对准自己以方便操作。

5. 四轴悬停时，若有偏飞现象，可按遥控器K5、K6、K7、K8进行微调。

6. 左摇杆下推到底，落地后直到四个角的灯熄灭，降落完成，或者直接按K2停止程序，用手接住四轴，快速降落。

7. 在任何紧急情况下，按遥控器K2按键，直接停止程序和电机。

LED说明：左上LED1闪烁表示处于自稳模式，右上LED2闪烁表示处于定高模式，左下LED3闪烁表示处于定点模式，右下LED4闪烁表示电池电量不足。

< 返回